El rey Felipe II creó la primera Real Maestranza, mediante Real Cédula del 6 de septiembre de 1572.
El rey argumentaba que para proteger a la corona convenía que los caballeros que tenían escaso conocimiento de artes militares formaran cofradías, con el patrocinio de algún Santo.

Atendiendo a los deseos de Felipe II, los caballeros de Ronda en Junta del 3 de agosto de 1573 forman la Maestranza de Caballería de Ronda con el patrocinio de Nuestra Señora de Gracia, obligándose a la defensa de la Inmaculada Concepción de María.

La Maestranza de Caballería de Ronda se forma con un número ilimitado de miembros, para formar parte de ella se exigía ser español, profesar la fe católica, probar la nobleza de sus dos primeros apellidos (si era casado debía acreditar la nobleza de los dos apellidos primeros de la esposa), acreditar una excelente conducta moral, no tener deudas, prestar juramento y comprometerse a acudir cuando fuera llamado, el uniforme se componía de espada con empuñadura ornamentada, casaca y pantalón de paño azul, cuello, solapa y chupa encarnada.

Con la creación de la Real Maestranza de Caballería de Ronda se incentivaron las iniciativas andaluzas. Los sevillanos organizan una Cofradía con el patrocinio de San Hermenegildo, siendo disuelta al poco tiempo.

Es 1670 cuando Sevilla se vuelve a plantear la creación de una Maestranza de Caballería, con el fin de fomentar la equitación, tomando como patrona a Nuestra Señora del Rosario, con un número ilimitado de miembros, se constituye la Real Maestranza de Sevilla, se exigía ser español, profesar la fe católica, probar la nobleza de sus cuatro primeros apellidos (si era casado debía acreditar la nobleza de los dos apellidos primeros de la esposa), acreditar una excelente conducta moral, no tener deudas, el uniforme se componía de espada con empuñadura ornamentada, casaca encarnada, pantalón azul y sombrero de galón.

En 1686 se forma la Real Maestranza de Granada con la designación de Nuestra Señora del Triunfo. Esta Real Maestranza, con un número ilimitado de caballeros, es acogida bajo la protección de Carlos II. Para formar parte de la Real Maestranza se exigía ser español, profesar la fe católica, probar la nobleza de sus cuatro primeros apellidos (si era casado debía acreditar la nobleza de los dos apellidos primeros de la esposa), acreditar una excelente conducta moral, no tener deudas, el uniforme semejante al anterior iba en azul y blanco.

En 1697, bajo la protección del rey Carlos, se crea la Real Maestranza de Valencia. El rey es nombrado Hermano Mayor. El número de caballeros era ilimitado, se exigía ser español, profesar la fe católica, probar la nobleza de sus cuatro primeros apellidos (si era casado debía acreditar la nobleza de los dos apellidos primeros de la esposa), acreditar una excelente conducta moral, no tener deudas, el uniforme se formaba con espada con empuñadura ornamentada, casaca y pantalón azul turquí, solapas de grana y sombrero apuntado con galón.

En 1819 siendo rey Fernando VII, se constituye la Real Maestranza de Zaragoza, el hermano del rey Don Francisco de Paula es nombrado Hermano Mayor. Para ser miembro de la Maestranza se exigía ser español, profesar la fe católica, probar la hidalguía - a finales del siglo XIX se pide probar la nobleza de sus cuatro primeros apellidos (si era casado debía acreditar la nobleza de los dos apellidos primeros de la esposa)- acreditar una excelente conducta moral, no tener deudas, el uniforme se formaba con espada con empuñadura ornamentada, casaca y pantalón azul turquí y sombrero con pluma.
La Maestranza de Zaragoza tenía adquiridos derechos reales antiguos, el rey Fernando 'El Católico' había autorizado la Cofradía de San Jorge mediante Real privilegio de mayo de 1505. Zaragoza quiso formar una Real Maestranza acogiéndose a los estatutos y favores reales de la Cofradía de San Jorge. El rey Fernando VII confirma la solicitud con fecha 10 de octubre de 1819, permitiendo la transformación de la Cofradía de San Jorge en la Real Maestranza de Zaragoza.

Adviértase que las Reales Maestranzas se forman cuando el tiempo de las Cruzadas había acabado, las Ordenes Militares habían concluido su misión histórica (quedaba su importancia nobiliaria), en España no quedaban musulmanes para combatir y se había unificado todo el poder en la Corona.

Las Maestranzas son el producto de fines económicos. En defensa del Estado, los reyes pretenden tener disponibles fuerzas de caballería bien preparadas y totalmente gratuitas. De otra parte, para los caballeros de las Reales Maestranzas era un gran halago pertenecer a Fuerzas de Honor.

Con el paso del tiempo, Las Reales Maestranzas se convertían en instituciones nobiliarias.